长安汽车申请可行驶区域检测专利，有效解决非结构化道路场景的可行驶区域的检测

动点时讯新车试驾 2023-12-31 97147

金融界2023年12月30日消息，据国知识产权局公告，重庆长安股份有限公司申请一项名为“一种可行驶区域的检测方法、装置、设备及存储介质“，公开号CN117310743A，申请日期为2023年9月。

专利摘要显示，本发明涉及一种可行驶区域的检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取载激光雷达采集的点云数据，将雷达坐标系下的点云数据转换为辆坐标系下的第一点云数据；对第一点云数据进行滤波处理，得到第二点云数据；将第二点云数据转换为深度图像，基于深度图像所有列像素中每列相邻两个像素点的深度值，确定每列距离辆最近的不可通行像素点；将深度图像中所有列的不可通行像素点转换为第三点云数据，基于第三点云数据确定辆的可行驶区域。如此，基于深度图像所有列像素的邻域信息确认出可行驶区域的边界点，有效解决了非结构化道路场景的可行驶区域的检测，极大保证了可通行空间检测的鲁棒性、准确性和实时性。